大学/公設試験研究機関

ブースNo. O-3

外界センサフィードバックによるロボット制御技術

ねらい センサ統合による情報処理 + 物理モデルに基づく制御

提案の内容

 外界センサ(視覚センサ、力覚センサなど)からの統合化された情報を用い、モデルベース開発(MBD)に基づいたフィードバック制御法(非線形制御、ロバスト制御など)によって、マニピュレータロボット(アームロボット、グリッパなど)の高機能化を目指します。

<具体例>

1)高速に運動する物体を操るダイナミックマニピュレーションのための最適制御技術:
【ステレオカメラを利用した卓球ロボット】


(a) 相手コートへの打ち返し

(b)リフティング


2)人の熟練作業の定量化とロボットマニピュレータによる自動化:
【手本文字を模倣する書道ロボット】 画像処理に基づく運筆指令値の修正


(a)書道ロボット

(b)手本文字

(c) ロボットによる書道


3)剛性や表面摩擦の異なる多種多様な物体の把持と操りのための計測・制御技術:
【3自由度2本指による把持と操り】 各指先に装着した3軸力覚センサを用いて、指と物体の間の摩擦係数を実時間同定



ポイント

・計測対象の幾何学的・力学的なモデルを利用した外界センサ情報処理の信頼性を向上
・モデルベース開発によるフィードバック制御の遅れや外乱に対するロバスト化

用途・応用分野 ・視覚/力覚センサを利用した製造/組立ラインでの高機能マニピュレーション
・人と触れ合う環境での安全マニピュレーション技術

愛知工業大学

所在地 470-0392 愛知県豊田市八草町八千草1247

URL http://www.ait.ac.jp/

担当者名 松井 俊浩

TEL 0565-48-8121

FAX 0565-48-4640

E-mailso-ken@aitech.ac.jp
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